События

  • 2017-05-06 На кафедре АКИТ день открытых дверей! подробнее
  • 2017-02-25 В университете день открытых дверей! подробнее
  • 2016-12-02 I этап международной олимпиады в сфере информационных технологий «IT-планета 2016/17» подробнее
  • 2016-04-27 II этап республиканской студенческой олимпиады по программированию 2016, результаты подробнее
  • 2016-04-26 подведение итогов ежегодной студенческой научно-технической конференции подробнее

Робот с управлением по беспроводному каналу связи. В качестве радиомодулей используются недорогие радиомодули nrf24l01. Управляющим контроллером робота является ATmega8, программа написана на языке c.

Для перемещения робота используются два независимых друг от друга шасси.

Рисунок 1 – Конструкция робота
Рисунок 1 – Конструкция робота

Робот оснащён следующими датчиками:

  • Расстояния. С помощью датчика расстояния (дальномера) робот может находить препятствия и отправлять расстояние них пользователю. Однако основное назначение датчика - находить объекты, которые можно подобрать захватом. В качестве датчика расстояния служит ультразвуковой дальномер HC-SR04.

    Рисунок 2 – Дальномер в тыльной части робота
    Рисунок 2 – Дальномер в тыльной части робота

  • Препятствия. Датчик находится непосредственно под захватом. Датчик служит для подтверждения удачного захвата объекта роботом.
  • Поворота (электронный компас). Наличие этого датчика добавляет роботу понятие текущего угла поворота, что важно для сканирования на предмет препятствий или объектов для захвата. Модель датчика - HMC5883L.

    Рисунок 3 – Датчик поворота, установленный на мачте
    Рисунок 3 – Датчик поворота, установленный на мачте

Робот также оснащён манипулятором для выполнения "полезной" работы. Управление роботом происходит с компьютера через особый модуль ([usb]->ft232->[uart]->atmega8->[SPI]->nrf24l01). Программа для визуального наблюдения за роботом написана на языке c, подключена библиотека fltk, использовались платформонезависимые функции, благодаря чему программа собирается и запускается не только на Windows.

Немного фото:

Рисунок 5 – Робот без манипулятора
Рисунок 5 – Робот без манипулятора

Рисунок 6 – Непосредственно захват
Рисунок 6 – Непосредственно захват
Рисунок 7 – Робот с захватом, компас снят
Рисунок 7 – Робот с захватом, компас снят

Комментарии

Оставлять комментарии можно после авторизации. Вы можете авторизироваться или зарегистрироваться